Mẹ của Trương hoàng hậu là em họ của Hạ Hầu Bá, nên Hậu chủ Lưu Thiện đối xử với Bá vô cùng khách khí. Hậu chủ trấn an rằng: Phụ thân của ngươi bị hại trong lúc đánh trận thôi, không phải tự tay tiền nhân của ta đâm chết đâu.[6] Cũng chỉ vào hoàng tử mà nói: Đây là cháu ngoại của họ Hạ Hầu đấy.[6] Con trai của Hạ Hầu Bá ở Ngụy nhờ em trai Hạ Hầu Hòa bảo vệ, xét công của Hạ Hầu Uyên mà không bị tru, chỉ bị lưu đày đến Lạc Lãng (Bình Nhưỡng).[1] Những người còn lại trong nhà đều được con rể Dương Hỗ chu cấp.[7]

Hạ Hầu Bá quy thuận Thục Hán, nhờ thân phận mà được ban tước cũng như ân sủng, phong Chinh Bắc tướng quân.[8] Năm 251, Xạ kỵ tướng quân Đặng Chi mất,[9] Bá kế nhiệm Chi giữ chức Xa kỵ tướng quân.[1] Hạ Hầu Bá từng muốn kết giao với Đãng khấu tướng quân Trương Ngực[lower-alpha 6], nhưng bị Trương Ngực lấy lý do "chưa biết nhau" để từ chối[lower-alpha 7]. Kẻ sĩ đương thời cho rằng lời ấy là cao đẹp.[11]

Vệ tướng quân Khương Duy có chí bắc phạt, hỏi Hạ Hầu Bá về chính sự bên Ngụy: Tư Mã Ý giờ đã nắm quyền, liệu có chí chinh phạt không? Bá trả lời: Bên đó đang sửa sang nhà cửa, chưa rảnh lo việc bên ngoài. Có người tên là Chung Sĩ Quý, dù còn trẻ, nhưng nếu quản lý triều chính, sẽ là nỗi lo của Ngô, Thục vậy.[2] Về sau, Hạ Hầu Bá nhiều lần theo Khương Duy bắc phạt Tào Ngụy.

Năm 255, Đại tướng quân Khương Duy cùng Xa kỵ tướng quân Hạ Hầu Bá, Chinh Tây đại tướng quân Trương Dực dẫn quân ra Địch Đạo. Khương Duy đại phá quân Ngụy do Thứ sử Ung Châu Vương Kinh chỉ huy ở Thao Tây. Vương Kinh phải rút vào thành cố thủ. Khương Duy không nghe theo lời khuyên của Trương Dực, tiếp tục bao vây thành trì. Đô đốc Ung, Lương nước Ngụy là Trần Thái từ Thượng Khuê dẫn quân đến phá vậy, khiến quân Hán từ thắng thành bại.

Năm 259, triều đình lấy Trương Dực làm Tả Xa kỵ tướng quân, Liêu Hóa làm Hữu Xa kỵ tướng quân.[12] Khả năng Hạ Hầu Bá mất trước đó.